ตลอดประวัติศาสตร์ของถุงยางอนามัยมีการใช้ทั้งการคุมกำเนิดและเพื่อหลีกเลี่ยงโรคติดต่อทางเพศสัมพันธ์ ถุงยางอนามัยนี้มีภาพในงานศิลปะโบราณบางชิ้นซึ่งมีอายุราว 12,000 – 15,000 ปี เป็นการยากที่จะทราบว่าถุงยางอนามัยที่ทำจากวัสดุเหล่านั้นทำจากอะไร อย่างไรก็ตามมีตำนานของ Minos ซึ่งบันทึกไว้ใน 150 AD ที่ให้ความเชื่อมั่นกับความคิดที่ว่ามีถุงยางอนามัยในประวัติศาสตร์โบราณ ในตำนานนี้มิโนสทนทุกข์ทรมานจากคำสาปที่ทำให้น้ำอสุจิของเขามีแมงป่องและงู เพื่อป้องกันไม่ให้น้ำอสุจิทำร้ายผู้หญิงเขาจะใช้กระเพาะปัสสาวะของแพะ (เป็นถุงยางอนามัยหญิง) เพื่อปกป้องพวกเขา
ปีเรเนสซอง: 1500 – 1800
ประมาณ 1,500 AD มีถุงยางอนามัยลึงค์ซึ่งครอบคลุมเฉพาะส่วนบนขององคชาต ในประเทศจีนเหล่านี้ทำจากผ้าไหมกระดาษน้ำมันหรือลำไส้แกะ ในญี่ปุ่นพวกเขาใช้แตรสัตว์หรือกระดองเต่า
ในปีค. ศ. 1494 มีการระบาดของโรคซิฟิลิสครั้งใหญ่และในปี 1594 วิธีการต่อสู้กับมันก็คือการใช้ถุงยางอนามัย เมื่อมาถึงจุดนี้ถุงยางอนามัยเป็นปลอกผ้าลินินที่แช่ในสารละลายเคมีและทำให้แห้งก่อนใช้ พวกมันใหญ่พอที่จะคลุมศีรษะของอวัยวะเพศชายและถูกยึดด้วยริบบิ้น ในช่วงเวลาเรอเนซองส์ถุงยางอนามัยก็ถูกสร้างขึ้นมาในกระเพาะและลำไส้ของสัตว์ ในช่วงศตวรรษที่ 15 ผู้ค้าชาวดัชท์ชาวดัตช์ได้นำถุงยางอนามัยมาที่ญี่ปุ่น พวกเขาทำจาก “หนังแท้” และ – เป็นครั้งแรก – ครอบคลุมอวัยวะเพศชายทั้งหมด
ในช่วงศตวรรษที่ 18 ประวัติศาสตร์ของถุงยางอนามัยมีการบันทึกไว้มากขึ้น ถุงยางอนามัยมีหลายรูปแบบ: ขนาดต่าง ๆ และจากผ้าลินินหรือ “ผิวหนัง” (ซึ่งเป็นลำไส้หรือกระเพาะปัสสาวะนิ่มลงโดยการรักษาด้วยกำมะถันและน้ำด่าง) พวกเขายังมีอยู่อย่างกว้างขวางมากขึ้น พวกเขาสามารถพบได้ในร้านตัดผมร้านขายยาโรงละครและในตลาดกลางแจ้งเช่นเดียวกับในผับ